🤖 Pick & Place 工业抓取放置课程

从零掌握工业抓取放置，从视觉到抓取规划到流水线，Python仿真验证

25
课程数
5
学习阶段
25+
Python仿真
✅
全部验证

课程特色：

📷 阶段一：视觉感知（第1-5课）
#课程核心内容
01工业视觉基础图像采集、预处理流水线、边缘检测、连通域分析
02相机标定针孔模型、内参/外参、张正友标定法、重投影误差
03目标检测模板匹配、Blob分析、滑动窗口、NMS后处理
04位姿估计6DoF表示、PnP求解、RANSAC、四元数
053D点云处理点云滤波、体素降采样、RANSAC分割、ICP配准
🤖 阶段二：抓取规划（第6-10课）
#课程核心内容
06抓取类型分析夹爪选型、力封闭/形封闭、抓取矩阵
07抓取质量评估椭球体积、最小特征值、条件数、蒙特卡洛鲁棒性
08抗力闭合分析摩擦锥线性化、LP判定、摩擦系数影响
09深度学习抓取GG-CNN、GraspNet、采样-评估-NMS
10多物体抓取排序贪心排序、高度优先、TSP建模、约束调度
📐 阶段三：运动规划（第11-15课）
#课程核心内容
11笛卡尔空间规划梯形/S型速度规划、直线插补、5段轨迹
12避障规划RRT/RRT*/PRM、构型空间、碰撞检测
13放置规划稳定性分析、凸包支撑、放置位姿搜索
14容器装箱FFD/BFD启发式、3D空间分裂、利用率优化
15抓取-放置一体化状态机设计、时间分析、节拍优化
🔧 阶段四：力控与校准（第16-20课）
#课程核心内容
16力控抓取力传感器、阻抗控制、PID力控、恒力抓取
17柔顺放置导纳控制、接触过渡、力-位混合控制
18工件对齐视觉对齐、销孔装配、迭代对齐、公差分析
19视觉伺服精调IBVS/PBVS、图像雅可比、亚像素精度
20误差补偿误差建模、温度补偿、运动学标定、在线校正
🏭 阶段五：实战项目（第21-25课）
#课程核心内容
21分拣流水线传送带跟踪、多类别分拣、全系统集成
22托盘码垛码垛模式、层间规划、重心优化
23异形件抓取曲面分析、自定义夹爪、自适应策略
24多臂协作任务分配、碰撞避免、手递手协作
25毕业项目：智能分拣工作站全系统集成、自适应策略、故障恢复

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