🤖 人形机器人课程

从零掌握人形机器人 · 全身控制 · 步态行走 · 操作交互 · 实战项目

Python仿真验证 · 30课完整体系

30
课程
5
阶段
150+
练习题
Python
仿真验证

📖 课程特色

🏗️ 阶段一：全身模型（课01-06）

01人形机器人概述
基础理论
02全身运动学
DH参数
03零矩点(ZMP)
平衡判据
04全身动力学
牛顿-欧拉
05关节空间与任务空间
雅可比
06全身逆运动学
优先级IK

🚶 阶段二：步态控制（课07-12）

07双足步态基础
步态相位
08步行模式生成
LIPM预览
09在线步态调整
捕获点
10质心轨迹规划
多项式样条
11上下楼梯
变高度LIPM
12不平地行走
地形适应

💪 阶段三：上肢操作（课13-18）

13手臂运动学
7-DOF
14手部抓取
力封闭
15力控操作
阻抗控制
16双手协同
协调控制
17人机交互力控
安全标准
18全身操作规划
优先级规划

👁️ 阶段四：感知交互（课19-24）

19视觉感知
点云SLAM
20语音交互
NLU对话
21姿态估计
关键点
22人体跟踪
卡尔曼滤波
23手势识别
分类器
24社交导航
Proxemics

🏆 阶段五：实战项目（课25-30）

25双足行走仿真
完整行走
26抓取搬运
操作流水线
27人机协作
意图识别
28服务场景
家庭服务
29动态避障
DWA
30毕业项目：家庭服务人形机器人
🎓综合

🔧 技术栈

Python 3.8+ · NumPy · Matplotlib · 纯Python仿真，无需ROS或物理引擎

每个课程文件均为独立的HTML页面，包含理论、代码、仿真结果、练习和成就。

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